概   述

井下煤仓作为原煤存储的主要装置， 井下煤仓在长期使用过程中，仓壁面便会凝结一定量的原煤形成牢固的凝结物。这些凝结物的存在，一方面使煤流产生阻滞，同时也使井下煤仓的储存量大大减少了；此外凝结物掉落砸伤仓底检修工人的事情也时有发生，所以给检修工作增加了很大的风险。 为防止隐患的发生，必须定期对煤仓进行清仓铲除凝结煤。但是如果选择人工清仓不仅劳动效率低，而且仓内有害气体危害清仓人员健康；井下煤仓一般深达 18～30 米，仓内氧气稀薄且十分昏暗，人工清仓存在很大的危险性。

设计背景

1.井下煤仓是在煤矿生产中联系各生产环节和运输的重要枢纽，故障一旦发生便会造成某个工作面或采区甚至给整个矿井造成停产,特别是在自动化程度和机械化程度的不断提高的今天，对煤矿生产的安全要求越来越高。在煤仓中最容易出现的问题就是仓壁的粘结问题，

2.为了解决煤仓出现的粘结问题，除了积极的预防外及时的清理非常重要，因为没有合适的机械设备在目前清仓我们都是用人工清仓的方法。当发现煤仓有粘结现象需要清理时，派工人进入仓内对粘结部位进行清理。主要的方法是用大锤敲打，这种方法劳动强度大效率底，清理一个煤仓往往需要几天时间，很可能因此耽误了宝贵的生产时间。此外由于煤仓比较密闭空气流通不畅很可能造成瓦斯超标威胁工作人员生命安全，加上煤仓高度至少数十米在清理过程中一旦有余煤散落，也会对清仓人员带来危险。

实现功能

1.清仓机器人的设计目的就是为了研制一款不用人工进行清洁的井下煤仓清仓机器人，减轻工人的劳动负担提高工作效率，实现煤仓清洁的自动化和机械化。井下煤仓清仓机器人的基本功能是利用自带的液压作为动力实现机械臂的伸缩和煤铲的运动，这样能对垂直煤壁和缩口锥形壁上凝结煤进行清洁。在清理煤壁时操作人员可以 远离煤仓，通过装置上的摄像头来判断粘结物的位置和大小，进行智能化操作实现远距离控制，从而避免了人工清洁对人体的各种危害，这将对于改善工人的劳动条件和提高工人的劳动效率有着重要的意义。

2.井下煤仓清仓机器人可代替施工人员进入煤仓，将施工人员从有害物质、繁重劳动和安全隐患中解放出来。该机器人具有充分视频监控及PLC自动化控制的优点，且清理效果好，无需人工进入煤仓清理积煤，控制系统灵敏可靠，保障了煤炭运输的安全生产。

3.清仓机器人的应用缩短了施工时间、减少了施工人员和降低了劳动强度，不需在煤仓内存煤，使煤仓内始终处于通风状态，避免了清仓过程中煤尘瓦斯的积聚，增加了清仓施工的安全性。工作效率的提高带来了清仓成本的降低，每年清理12次煤仓减少影响的生产时间共200小时，每年可多出煤炭5万吨，相当于创间接经济效益750余万元。

在煤仓法兰接口下方，给煤机上方，安装旋转伸缩疏通装置，当出现堵仓的时候，

通过旋转伸缩疏通装置松动仓口处堆积的原煤，通过内部机械结构调节刮刀上升和收回，

当液压泵正转刮刀上升对物料进行疏通，液压泵反转刮刀收回，起到保护刮刀和正常落煤。

通过旋转伸缩疏通装置改变物料既有的安歇角，促进物料的流动性，从而确保给煤机出料。

煤仓口尺寸为；长1340mm*宽1340mm

旋转装置尺寸为；长3800mm*宽3800m*高543mm 内径尺寸为1450mm 刀片间距1340mm